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中國是世界上較早發明滾動軸承的國家之一，在中國古籍中，軸承關 於車軸軸承的構造早有記載。從考古文物與資料中看，中國最古老的具有現代滾動軸承結構雛形的軸承，出現於公元前221～207年 (秦朝)的今山西省永濟縣薛家崖村。新中國成立後，特別是上世紀七十年代以來，在改革開放的強大推動下，軸承工業進入了一個嶄新的高質快速發展時期。

在 十七世紀末，英國的C。瓦洛設計制造球軸承，並裝在郵車上試用以及英國的P。沃思取得球軸承的專利。十八世紀末德國的H。R。赫茲發表關於球軸承接觸應力 的論文。在赫茲成就的基礎上，德國的R。施特裡貝克、瑞典的A。帕姆格倫等人進行了大量的試驗，對發展滾動軸承的設計理論和疲勞壽命計算作出了貢獻。隨 後，俄國的N。P。彼得羅夫應用牛頓粘性定律計算軸承摩擦。

英國的O。雷諾對托爾的發現進行了數學分析，導出了雷諾 方程，從此奠定了流體動壓潤滑理論的基礎。　早期的直線運動軸承形式，就是一排在撬板下放置一排木杆。這個技術或許可以追溯到修建吉薩大金字塔的時候，雖 然還沒有明確的證據。現代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，只不過有時用球代替滾子。最早的滑動和滾動體軸承是木制的。陶瓷、藍寶石或者玻璃也有使 用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。

從重載車輪軸和機床主軸到精密 的鐘表零件，很多場合都需要旋轉軸承。最簡單的旋轉軸承是軸套軸承，它只是一個夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設計隨後被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形 的滾子替代原先的襯套，每個滾動體就像一個單獨的車輪。最早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鐘表匠約翰•哈裡遜於1760年為制作H3計時計而發明的。